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(4)合理的器位置、焊枪姿态和焊枪相对接头位置。工件固定在器上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，需要在编程过程中不断调整器，使焊缝按照焊接顺序一个接一个地到达水平位置。同时，要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置、角度和焊丝伸出长度。在工件的位置被确定之后，通过程序员的眼睛很难观察到焊枪相对于接头的位置。这就要求程序员善于总结积累的经验。

(1)焊接质量和效率成倍提高；

应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。